漫漫長路

目的

達到無人機避障，環境為工廠充滿空汙之處(煙霧等等)，效果須達到可避開電線等

無人機避障三階段

一是感知障礙物階段；二是繞過障礙物階段；三是場景建模和路徑搜索階段(自己規劃路徑)

第一階段，無人機只能是簡單地感知障礙物。當無人機遇到障礙物時，能快速地識別，並且懸停下來，等待無人機駕駛者的下一步指令！

第二階段，無人機能夠獲取障礙物的深度圖象，並由此精確感知障礙物的具體輪廓，然後自主繞開障礙物！這個階段是擺脫飛手操作，實現無人機自主駕駛的階段！

第三階段，無人機能夠對飛行區域建立地圖模型然後規劃合理線路！這個地圖不能僅僅是機械平面模型，而應該是一個能夠實時更新的三維立體地圖！這將是目前無人機避障技術的最高階段！

無人機避障技術

目前避障技術標準(看ppt，各無人機網頁)

日間:

1 超聲波:

大疆精靈Phantom 4：雙目視覺+超聲波

2. TOF(time of flight): 飛行時間法3D成像，是通過給目標連續發送光脈衝，然後用感測器接收從物體返回的光，通過探測光脈衝的飛行（往返）時間來得到目標物距離

使用這種方式光波容易受到干擾，系統發出的光，必須避開太陽光的主要能量波段，從而避免太陽光的直射、反射等對避障系統造成干擾。該原理需要非常精準的時間測量，需要專用處理晶元，而晶元價格則較為高昂。

零度在CES2016上發布的Xplorer 2，採用的便是TOF測距方案。無人機上的「蘑菇頭」就是自動避障模塊，該避障模塊可以實現在6m有效避障距離內，以每秒50次的速率實現360°全方位掃描。

3. 視覺測距

夜間:

極飛：TOF夜間避障採用主動近紅外照射技術

主動近紅外照射技術，簡單來說就是加了一個特殊的手電筒(雖然人眼看不到，但能作為夜晚的光源)和並改造了眼睛。夜間這個眼睛幾乎看不到（和現有大疆產品一樣），而極飛採用的雙目是由兩個黑白鏡頭組成，從380-1080nm 波段都可以成像，也就意味著不僅能看見可見光，還能看見人眼也看不見的紅外線

避障距離和白天相比沒有變化，都是 30 米（角度：水平 FOV 65°）

超聲波: 易受固體物質影響(例如牆壁會使的隔壁聽不到你說話)

紅外線: Phantom 4 Pro容易受到可見光影響(強光，光強度多少會造成多少影響??)，所以夜間夜間好使

雷射雷達:

參考:

無人機避障技術原理及廠商盤點

https://www.pixpo.net/technology/0FCwkPLx.html

從超聲波到tof再到雙眼，無人機避障技術正走往什麼方向？

https://kknews.cc/zh-tw/tech/926k3xj.html

【圖解】3D感測技術發展與應用趨勢(TOF技術說明)

https://dahetalk.com/2018/03/11/%E3%80%90%E5%9C%96%E8%A7%A3%E3%80%913d%E6%84%9F%E6%B8%AC%E6%8A%80%E8%A1%93%E7%99%BC%E5%B1%95%E8%88%87%E6%87%89%E7%94%A8%E8%B6%A8%E5%8B%A2%EF%BD%9C%E5%A4%A7%E5%92%8C%E6%9C%89%E8%A9%B1%E8%AA%AA/

Panasonic 發表工業與車用 TOF 測距感測器，可在夜間建構 250 公尺內的精密 3D 測距影像

https://www.cool3c.com/article/136170

天黑了，你的無人機還能避障嗎？2016-11-28

https://kknews.cc/zh-tw/tech/48lbqm2.html

Phantom 4 Pro night obstacle avoidance test

https://www.youtube.com/watch?v=O-EUwdPuR5s

Use drones with FLiR thermal imaging for your security cameras and surveillance | DARTdrones

https://www.youtube.com/watch?v=-GofKf0wIZE

XAG P20官網介紹

https://www.xag.cn/en/plant-protection-uas/p20

大疆phantom-4-pro官網介紹

https://store.dji.com/zh-tw/product/phantom-4-pro-v2?vid=43151

RFTC: Flying FPV at Night with a FLIR Thermal Imaging Camera

https://www.youtube.com/watch?v=wqlptPhFmk0

12 Top Collision Avoidance Drones And Obstacle Detection Explained

https://www.dronezon.com/learn-about-drones-quadcopters/top-drones-with-obstacle-detection-collision-avoidance-sensors-explained/

10 Thermal Vision Cameras For Drones And How Thermal Imaging Works
Posted Dece

https://www.dronezon.com/learn-about-drones-quadcopters/9-heat-vision-cameras-for-drones-and-how-thermal-imaging-works/